Control Visual de Robots Manipuladores

Name: Control Visual de Robots Manipuladores
Brand: EAE Editorial Academia Espanola
SKU: 9783846569672
Price: 143.2 PLN
Availability: InStock

Redes Neuronales Artificiales en el Control de Robots Manipuladores

Autor: Loreto Gomez Gerardo

Język:

Oprawa: Miękka

Wydawca: EAE Editorial Academia Espanola

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143.20 zł

En este libro se presenta en el marco del control visual de robots, dos controladores proporcional -...

Informacje o książce

Autor

Loreto Gomez Gerardo

Język

Hiszpański

Oprawa

Książka - Miękka

Data wydania

2011

strony

120

EAN

9783846569672

ISBN

3846569674

Enbook ID

06997086

Wydawca

EAE Editorial Academia Espanola

Waga

186

Wymiary

152 x 229 x 7

Pełny opis

En este libro se presenta en el marco del control visual de robots, dos controladores proporcional - derivativo con retroalimentación visual, los cuales no requieren de información referente a la dinámica del robot debido a que se utiliza una compensación de los pares gravitacionales a través de una red neuronal de funciones radiales básicas. En lugar de utilizar el aprendizaje back-propagation o la regla de aprendizaje delta, comúnmente usados en la literatura para ajustar los pesos de la red neuronal, se desarrollarán reglas de aprendizaje que se obtendrán directamente mediante el análisis de estabilidad por el método de Lyapunoy. Así mismo, se mostrará el caso cuando existe además incertidumbre en los parámetros de la matriz Jacobiana del robot. El desempeńo de los controladores propuestos será mostrado a nivel experimental estudiando el caso de control de posición (set-point regulation) a través de una plataforma constituida de un robot manipulador con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad y un sistema de visión que está constituido por una cámara analógica fija que captura tanto al robot como a su ambiente de trabajo.

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